撑杆跳的撑杆演变史，可分为4个阶段：木制杆阶段：早年欧洲的撑杆都是木制的，杆子下端装着三股铁叉。运动员把木杆插在地上，沿杆迅速向上爬，当杆子将要倾倒时，便越过横杆，故称“爬杆跳高”。爬杆跳高到1890年被禁止。1896年第1届奥运会的撑杆跳高比赛，由美国运动员W·霍伊特用木杆跃过3.30米，获得冠军。
竹竿阶段：1905年欧洲人从中国和日本引进竹子，并于1909年用于撑杆跳高中。从此，“撑杆跳高”的说法正式出现。由于竹竿轻且有弹性，撑杆跳的记录也不断刷新。1912年，美国的M·赖特以4.02米首破4米大关。1942年，美国的C·沃梅达以4.77米的成绩创造了竹竿最高纪录。
金属杆阶段：由于竹竿易断，逐渐被金属杆代替。1930年就已有钢杆，但并未普及。1952年出现了铝合金杆。由于金属杆质地结实，运动员敢于提高握杆点，助跑速度加快，摆体幅度也随之加大。1960年美国运动员D·布雷格以4.80米创造了金属杆的最高纪录。
玻璃纤维杆阶段：早在1948年已有人采用玻璃纤维杆，但因动作掌握不好，运动成绩不理想。到60年代初，玻璃纤维杆又在美国问世。1961年美国运动员G.戴维斯以4.83米创造玻璃纤维杆第一个纪录。1962年，国际田联正式批准使用玻璃纤维杆。前苏联选手布勃卡创造了世界纪录6.15米，至今仍无人能超过。
